工业机器人主体结构

工业机器人的主体结构：工业机器人的机械系统一般由一系列连杆、关节或其他形式的运动副所组成。机械系统通 常包括机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪等，构成一个多自由度的机械系统。如果 工业机器人的机身具备行走机构便构成行走机器人；如果机身不具备行走及腰转机构，则构成 单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端执行器是直接装在手腕上的一个重要部 件，它可以是两手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。