图2 遥操作机器人整体系统框架示意图
目前，该遥操作机器人系统已经实现的功能有：
1） 遥操作远程听诊：在机器人的机械臂末端安装多普勒超声听诊设备，医护人员在远端控制机器人末端的听诊设备接触病人身体听诊部位，通过蓝牙实时将听诊信号传送给远端医护人员，实现远程听诊；
2） 遥操作物品递送：通过捕捉操作者上肢运动控制机械臂运动，并通过捕捉操作者手指动作遥操作夹具开合，从机器人两侧储物箱中夹取必需物品（如药品，体温计，消毒剂等）递送给病人，实现远端物品递送；
3） 遥操作常规医疗仪器操作：通过在机械臂的末端加装可以触控常规医疗仪器面板的触控笔，操作人员在隔离病房外遥操作控制机械臂进行触屏仪器的操作，机械臂单指按压实现仪器实体按键的操作，双指夹持旋转实现仪器旋钮操作；
