12月19日，国内领先的室内智能配送机器人企业普渡科技，正式发布首款回盘机器人“好啦HolaBot”，通过人机协同实现回盘自动化，在拥挤的赛道上跑出了“一来一回”的新闭环。
机器人“好啦HolaBot”外型充满未来感，并拥有卓越的性能，整机承载能力高达120Kg，可谓餐饮机器人领域的“电动皮卡”。
普渡科技预计机器人“好啦HolaBot”将于明年春季正式发售。
Part 1 产品亮点
多呼叫模式：
目前餐厅里主流的回盘模式有三种：一是由服务员进行回盘；二是由服务员呼叫专职收台员工或洗碗工进行收台；三是由服务员收拾餐台后放置至前堂统一地点，洗碗工在固定时间收取。
回盘机器人由于任务发出点与接受点不同，需要通过中控平台实现远程任务分配。服务员通过呼叫器、智能手表、平板电脑与智能感应秤对机器人进行呼叫，实现回盘任务的异地响应。
针对第一种服务员自主回盘的模式，服务员或专职收台员可通过固定在桌面的呼叫器或平板电脑呼叫机器人前往餐桌，收台完成后机器人返回后堂，通过智能手表通知清洁人员取出机器人回收的餐盘；
针对第二种呼叫收台员回盘的模式，服务员通过呼叫器或平板电脑呼叫机器人后，后厨清洁人员或收台员也将在智能手表上收到机器人前往的餐桌号，可及时前往大堂，完成多台机器人的收餐后再返回后厨。
针对第三种统一收取模式，普渡科技采用了智能感应秤的呼叫方式，回收碗柜重量超过阈值时，机器人将自动前往回收地点，服务员将回收筐放入机器人舱体即可。
IPX5级防水内舱：
针对餐饮回盘场景，机器人需要运输沾有油、剩菜的容具，因此需要经常清洗，保持机器人内部舱体的卫生。因此，“好啦”设计成了可拆卸可冲洗的舱体，方便服务员进行清洁。
非接触式感应：
与服务员点击屏幕控制送餐机器人不同，收台员在收取餐具后，难免手部沾上油渍，直接触摸屏幕可能导致屏幕被油渍模糊。因此，“好啦”采用了隔空操作的手势感应方案，当服务员将餐具回收至机器人舱体时，只需在机器人顶部感应区挥一挥手，“好啦”就能接收到指令，返回后堂清洁区。
音向追踪：
“好啦”具有音向追踪功能，当它到达需要收拾的餐桌时，收台员只需呼唤“好啦”的名字，机器人就能识别收台员的位置，将机身背面的收餐口转向最适合放置餐具的角度，让收台员能以最快的速度完成翻台。
超大容量、高运载力：
普渡科技为“好啦”打造了120L的超大封闭式舱体设计，三层大容量托盘每层承重达15Kg，最多可同时运送120个小盘子、39个大盘子、33个碗，回盘效率为服务员的6倍。
同时，“好啦”底盘设计的电机动力更强，机器人承重最高可达120Kg，能让“好啦”登上10°的斜坡。因此，针对大多数餐厅提升后厨地面高度的防水台设计，“好啦”也能安全、稳定地通行。
任务调度：
回盘机器人与送餐机器人操作逻辑有所不同。多台送餐机器人通常停留在同一个出餐口，任务的发出点与机器人接受任务点是相同的，因此可以完全由员工决定使用哪一台机器人；而为了快速响应前厅任务，回盘机器人通常位于前堂停靠点，但任务发出点是在餐厅的任意餐桌或收餐柜，且同时发起任务数量相比送餐任务更多，需要由中控平台通过最优任务分配策略，将多个同时发起的任务分配给多台机器人，让机器人前往不同地点。
为了实现任务调度，普渡科技为“好啦”打造了一套专属自组网通信系统，一系列产品无需连接WiFi也可进行通信，整套系统能“零延迟”地完成调度。
Part 2 核心功能
全程厘米级定位、高精度地图构建：
“好啦”采用普渡科技自主研发的多传感器融合算法——PuduSLAM，融合了视觉摄像头、激光雷达、RGBD深度相机、IMU、编码器、超声波等多种传感器的数据，能实现厘米级高精度与高鲁棒性的地图构建与定位，确保了机器人在餐厅这类复杂、混合场景的高效运行。
PuduSLAM通过自适应地融合多种传感器的数据，有机地结合了激光SLAM成熟、稳定、精度高和vSLAM算法场景适应性强、硬件成本低的优点，在保证了精度与可靠性的同时，极大地扩展了适用的场景，也降低了传感器的综合成本，展现出了强大的性能优势。
最优路径规划：
机器人执行任务的时候，会先确认自身的位姿，再结合环境地图和目的地位置信息进行全局路径规划，计算出最优路径并沿着该路径行驶。
在运行过程中，机器人通过感知算法处理传感器的数据，精准识别环境中的各种障碍物，并生成包含多层语义信息的高精度地图，同时进行局部规划，在保证全局路径大方向不变的情况下，实时地对过程轨迹进行微调，达到灵活避障的通行效果。
瞬时智能避障：
普渡使用的主要感知传感器包含一个激光雷达、两个单目摄像头和两个RGBD深度相机，这样的传感器组合在参与机器人定位的同时，能对机器人前方、上方、侧方进行感知。
同时，通过先进的感知算法识别该空间内的障碍物，对悬空物体、地面低矮物体等极端情况都有良好的识别效果，可以有效解决“防压脚”等移动机器人领域的难点，从而大幅度提升了机器人的通过性和安全性。
值得一提的是，普渡也开创了在餐厅这样的复杂场景实现3D避障的先河。
高效多机调度：
“好啦”采用了普渡科技独立研发的全新多机器人分布式调度系统——PuduScheduler。
相较于传统的的中心式机器人调度系统，PuduScheduler采取了去中心化、灵活自组网通信方案与算法架构，每台机器人都可以与同一网络里的任意机器人直接通信，并且快速计算和决策。
这样的设计降低了对于网络的要求，减少了一个算力要求很高的中心计算节点，更接近于人与人之间的交互机制，对餐厅等动态场景有更强的适应性。
普渡云服务2.0：
普渡云平台是以机器人为核心的机器人状态监测、数据统计分析、远程控制、云端智能服务平台。数据是云平台的活力之源，普渡所有机器人的工作日志都会7x24小时不间断上传至云平台，再经过自动化的数据处理、统计和分析，一方面可以可视化地为不同角色的用户提供业务管理工具，另一方面也可以用于半自动（远程控制）或自动的故障诊断和故障处理。
此外，云平台也集成了普渡多项自有或第三方软件和算法服务，主要包括业务管理平台、自动化运维平台、场景数据采集平台和云端智能服务平台，从而为普渡的机器人提供了强大的云端智能服务支撑。
万亿级回餐市场渐启
餐饮行业的竞争正走向白热化，智能化成为其中一个突破口。海底捞、呷哺呷哺等头部餐企纷纷部署机器人，美团、京东、碧桂园等头部企业亦纷纷入局餐饮机器人。
“回盘机器人的市场空间相对送餐机器人市场将有十倍的增长。”普渡CEO张涛相信，与送餐机器人相比，回盘机器人不用保证配送餐品的摆盘，在性能上要求较低，无需过于严苛的减震效果、定位精准度要求。因此，适用餐厅的类型更加广阔，除了目前送餐机器人适用的火锅、中餐、西餐市场，更丰富的快餐、团餐市场也能适用回盘机器人。
据悉，发布会结束之后，“好啦”即开始接受市场客户预订，并将于2020年春季正式对外发售。