RV（Rot-Vector）减速器
RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。
图3:Nabotesco(帝人)RV系列减速器结构图
图4:Nabotesco(帝人)RV系列减速器结构图
谐波减速器
谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的；按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。单机传动比可达到50-4000，而传动效率高达92%-96%。
图5:HarmonicaDrive产品结构示意
图6:HarmonicaDriveCSF-LW系列产品
图7:三种常见的谐波减速器类型
图8:谐波传动啮合示意图
图9:普通齿轮传动啮合示意图