机器人坐标系知多少?

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关于机器人的坐标系,你知道多少呢?你真的会使用坐标系吗?下面带你来剖析机器人的坐标系吧!(以ABB机器人举例说明)

1、基坐标系

基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。任何机器人都离不开基坐标系,也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系(面对机器人前后:X轴 ,左右:Y轴, 上下:Z轴)。

坐标系遵守右手准则:

机器人的坐标系,你知道多少呢?

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2、大地坐标系

大地坐标系:大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到,90%的大地坐标系与基坐标系是重合的。

但是在以下两种情况大地坐标系与基坐标系不重合:

(1)机器人倒装。如图1-0,倒装机器人的基坐标与大地坐标Z轴的方向是相反,机器人可以倒过来,但是大地却不可以倒过来。

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(2)带外部轴的机器人,如图1-1,大地坐标系固定好位置,而基坐标系却可以随着机器人整体的移动而移动。

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3、工具坐标系

工具坐标系:是以工具中心点作为零点,机器人的轨迹参照工具中心点,不再是机器人手腕中心点Tool0(如图1-2)了,而是新的工具中心点(如图1-3)。

机器人的坐标系,你知道多少呢?

机器人的坐标系,你知道多少呢?

例如:焊接的时候,我们所使用的工具是焊枪,所以可把工具坐标移植为焊枪的顶点。而用吸盘吸工件时使用的是吸盘,所以我们可以把工具坐标移植为吸盘的表面(如图1-5)。

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4、例如焊接的时候,我们所使用的工具是焊枪,所以可把工具坐标移植为焊枪的顶点。而用吸盘吸工件时使用的是吸盘,所以我们可以把工具坐标移植为吸盘的表面(如图1-5)。

机器人的坐标系,你知道多少呢?

充分利用工件坐标系能让我们编程达到事半功倍的效果。机器人的坐标系,你知道多少呢?

例如:机器人加工工件1,轨迹编程已经编好,另外有工件2,轨迹不需要重复编程只要把工件坐标系1改为工件坐标系2即可。(技成培训原创,作者:郭彪,未经授权不得转载,违者必究!)

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