三、 实验及结论
在论文和视频中我们演示了三个实验：
1． 7个分散的模块自组装成一个带有机械臂的小车从而可以接触高台（图4b）；
2． 9个分散的模块自组装成一个可以任意方向移动的小车（图6a）；
3． 7个分散的模块自组装成一个差分驱动四轮车从而可以推动重物（图6b）；
图 6：（a）9 个分散的模块自组装成一个可以任意方向移动的小车；（b）7 个分散的模块自组装成一个差分驱动四轮车从而可以推动重物。
在这三个实验中我们展示了并行自组装的全过程，验证了我们的方法和对接控制的可靠性。在第三个实验中，特殊的地方是需要helping module的帮助来完成一些组装的动作。单个模块依赖左右轮进行运动，因此在对接的时候无法直接控制这两个连接器的角度，需要一个helping module辅助抬起模块以完成连接器角度的调整。关于这个工作更多的内容可以在ModLab网站的post查看，也可以在SMORES－EP项目主页上查看更多关于SMORES－EP的研究工作。
参考文献
［1］ M． Yim， W． Shen， B． Salemi， D． Rus， M． Moll， H． Lipson， E． Klavins， and G．S．Chirikjian，“Modular self－reconfigurable robot systems［grand challenges of robotics］，” IEEE Robotics Automation Magazine， vol． 14， no． 1， pp． 43–52， 2007．
［2］ T． Tosun， J． Davey， C． Liu， and M． Yim， “Design and characterization of the ep－face connector，” in 2016 IEEE／RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems （IROS）， 2016， pp． 45–51．
［3］ C． Liu， M． Whitzer， and M． Yim， “A distributed reconfiguration planning algorithm for modular robots，” IEEE Robotics and Automation Letters， vol． 4， no． 4， pp． 4231–4238， 2019．
［4］ C． Liu and M． Yim， “Configuration recognition with distributed information for modular robots，” in IFRR International Symposium on Robotics Research， Puerto Varas， Chile， 2017．
［5］ G．L．McColm，“On the structure of random unlabelled acyclic graphs，” Discrete Math．， vol． 277， no． 1， pp． 147–170， 2004．
关于我“门”
将门是一家以专注于发掘、加速及投资技术驱动型创业公司的新型创投机构，旗下涵盖将门创新服务、将门技术社群以及将门创投基金。将门成立于2015年底，创始团队由微软创投在中国的创始团队原班人马构建而成，曾为微软优选和深度孵化了126家创新的技术型创业公司。
将门创新服务专注于使创新的技术落地于真正的应用场景，激活和实现全新的商业价值，服务于行业领先企业和技术创新型创业公司。
将门技术社群专注于帮助技术创新型的创业公司提供来自产、学、研、创领域的核心技术专家的技术分享和学习内容，使创新成为持续的核心竞争力。
将门创投基金专注于投资通过技术创新激活商业场景，实现商业价值的初创企业，关注技术领域包括机器智能、物联网、自然人机交互、企业计算。在近四年的时间里，将门创投基金已经投资了包括量化派、码隆科技、禾赛科技、宽拓科技、杉数科技、迪英加科技等数十家具有高成长潜力的技术型创业公司。
