机器人课程系列:水下机器人ROV航海家号(Voyager)I的研发奥秘

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ROV MAKER团队开始于2012年研究遥控潜艇。航海家号I是ROV MAKER团队首台尝试自造的消费型ROV。(ROV MAKER心路历程可参考连结)

在优化遥控潜艇,以及改造遥控潜艇微电脑控制的过程中,ROV MAKER团队深刻了解到,防水的模块化设计与完善的电子电路及软件,是阻碍爱好者进入DIY ROV世界的主要限制原因。

ROV MAKER团队参考了现实世界的潜艇造型,认为以原球壳玻璃舱罩的潜艇,拥有较佳的外观亮丽造型。

2016年12月着手进行航海家I开发的同时,ROVMAKER团队以「水下载具模块化项目」向政府相关部门提出第一期申请,并于2017年2月获得评审通过,进行为期半年的开发补助。

研发航海家I,ROV MAKER团队同时朝四个方向进行开发设计:(1)圆球壳舱罩的设计与样品(Mockup)制作;(2)控制电路板/传感器版设计;(3)软件开发;(4)机身设计。经过为期半年的努力,我们开发了自有的电路板和软件,并组装了航海家号I第一台样机。

他们的控制板是基于路由器芯片,因为未来两年的产品效能瓶颈主要是信息流传输,而非多媒体影像的问题。

IMU感测板设计,仿效OpenROV初代设计,因为9250磁力计校正问题,改采用爱盛科技 IST8310芯片。

软件架构则采用OpenROV初代设计概念,以Node.js为主的网络伺服机主从概念,让使用者可利用浏览器及游戏杆进行操控。

在机身设计上,团队一致决定向无敌铁金刚的指挥艇致敬。

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