一张地图的好坏，直接决定了机器人后续的定位导航能力，那如何建出一张“完美”的地图呢？
SLAM系统特点及建图技巧
建图前“清空地图”
每次新建地图之前，请在RoboStudio软件里点击【清空地图】按钮，否则无法保证建图优化引擎生效。
RoboStudio页面【清空地图】
低速建图
建议采用小于0.5m/s的速度进行建图，最大限度的让机器人扫描到当前环境的特征点，具体速度视当前平台机能而定 。
寻求环路闭合
区域中出现起点和终点重合，而其他部分存在多处因障碍物导致不重合的行走轨迹即称之为“环路”。
先小闭环，后大闭环
应尽量控制机器人行走形成闭合的小环路，完成小环路的闭合之后，逐步向外围拓展进行地图构建。
小闭环
尽量避免直接尝试较大的环路闭合，若累计误差过大将直接导致闭环失败。
累计误差较大导致闭环失败
避免走与当前环路闭环无关的路径，过程中会产生累积误差。这样的话，容易导致环路首尾相差过大，导致无法闭环。
闭环失败
选择特征丰富的点作为闭环点：
选择激光点丰富的区域作为闭环点，避免选长直走廊等特征相似的点作为闭环点，这类环境容易导致错误闭环。
当原计划的闭环点无法闭合，应继续行走重合路径，尝试闭环，避免在闭环前改变路径，尝试新的区域，这有可能导致永久无法闭合。
环路回到起点后，如地图不闭合，则继续行走，直到闭合为止。在机器人位置达到重合后，继续沿着先前走过的路径前行一段时间。10秒以上，2米以上
先闭环，后完善细节
多走重合之路
环路回到原点后，保持机器人继续运动，多走重合的路，不要立刻停止移动，在已经完成闭合的路径上，进一步扫图完善细节。
机器人回到原点
进一步完善地图细节
ps：避免在环路闭合前，因追求建图细节进行转圈和往复行走。如果当前的环境特征较少的话，很容易造成闭环失败或者错误。
往复行走造成闭环失败
应对地特征环境
直线行走，快速闭环：
尽量走直线，避免机器人旋转运动，否则会造成画面特征点稀疏。当周围环境特征较弱的时候，尽量将机器人贴近环境明显一侧完成建图。
贴近环境明显一侧完成建图
选择特征点区域：
在商场等大场景下，透明玻璃较多，环境特征不明显。如果在机器人行进的前方有将要路过的相较有特征的环境，如：柱子、左右通道、斜着的墙壁等，可以在合适的位置停下来，然后向着特征位置原地旋转，等雷达扫出了特征环境后再旋转回来继续前进。但旋转的过程中尽量不要后退。
商场中的柱子、通道等高特征环境
构建一张完美的供于机器人定位导航的地图就是这么简单，你get到了吗？如果掌握了要点的话，不妨跟着上面的建图要点一起
