提起世界杯的常胜英雄，人们可能会想到巴西，这个夺过N次冠军的国家。前段时间，2018年的RoboCup——人形机器人联盟足球比赛在加拿大的蒙特利尔落幕，在这个可以被称作机器人界世界杯的比赛中，有哪些机器人团队拿下了冠军？我们今天文章的主角是，由在robocup 的AdultSize组比赛中屡次夺冠的机器人团队NimbRo制作的机器人NimbRo-OP2X！
NimbRo在RoboCup上书写了很不错的战绩，从2011年到2018年共八次比赛，仅有2014年输给了来自伊朗的巴塞特队伍，剩余的7年均取得了AdultSize组的冠军，履历不可谓不豪华。
参赛球员NimbRo-OP2X，有着相对较高的个子——135cm，重19kg，电池一次可以支持20—40分钟。
全身上下配备了34个执行器和带有GPU的Mini-ITX PC。
应用了3D打印技术，拥有3D打印的齿轮，这一定程度上限制了它的重量，轻巧而且耐用。
运用了并联运动学
必不可少的还有运动时的情况，它的步态很稳定，0.5m/s全向步进定时调整。
作为一个“球员”，NimbRo-OP2X也有着为足球比赛专门设计的结构与特点。这些在技术挑战赛上展现得淋漓尽致。
路径规划，根据自我的定位来下如何传球的决定
高踢腿踢滚动中的球，动作十分迅速，一击命中
面对推动时能够自己主动恢复——拥有主动平衡控制，反应快速，不至于跌倒。
(主动平衡控制)
(主动恢复)
实际上为了能够直观分析NimbRo-OP2X的运动情况，团队还特地在3D模拟环境下进行了配置和实验。
