产品包装一般有多种形式，根据物件的形状、材质、重量以及对洁净度的要求，包装程序较为复杂。目前包装这一工序的机器人主要有以下几种。装袋机器人：装袋机器人是机座固定回转式，机身可360度旋转，由机械手完成包装袋的输送、开袋、计量、充填、缝袋和给出堆码。这是一种智能化较高的包装机器人。装箱机器人：类似装袋机器人，一般金属和玻璃包装容器的装箱用刚性包装箱机器人完成。对装箱包装（物品）的抓取有机械式和气吸式两种。它可整体移动。对包装件进行抓取或吸附，然后送人指定位置上的包装箱或托盘中。它具有方向性和位置自动调节的功能，可实现无箱（托盘）不卸货和方向调节。这类机器人是一种较为成熟的机器人，应用很广。如饮料、啤酒等。灌装机器人：这是一种将包装容器充满液体物料后，进行计量、输盖、压盖（旋盖）和识别的机器人。它具有无瓶不输料、不盖不输瓶、破瓶报警和自动剔除等功能。在过去我们很多液体物料的灌装主要是用这种机器人的局部功能一一机械手装于生产线上，而今，已是将这种机器人直接配置在物料生产主机的后部，实现其自动灌装。灌装机器人有软包装和硬包装之分。这里分析的是硬包装（装瓶）灌装机器人。包装输送机器人：这种机器人在包装工业中主要指塑料瓶包装输送用的机器人，是利用动力和特殊的构件实现瓶体（空瓶）的输送，将瓶桶中的包装瓶单件快速输出排列，然后给予一个特定（方向、大小）的力。使瓶体准确地在空中经过抛物线路线到达充填工件。这种机器人改变了传统的输瓶机构。使得输送速度加快，输送空间减小。是一种全新概念的包装机器人。它借助于空气动力学和特殊机械构件而实现其输送作业的。
码垛
随着技术的进步和市场的需要，近年来，机器人码垛取代传统机械码垛已是发展趋势。并且由于国内企业的努力，国外码垛机器人在我国市场一统天下的局面已经打破。机器人码垛机是一种仿真人操作、自动操作、重复编程、在三维空间完成规定作业的设备,包括抓起和放置系统,能从一个或多个地点抓起一个或多个面袋,然后将它们放置到预先设置好的货盘上。码垛机器人具有很强的操作灵活性,一般位于生产线的后端,用来处理生产线上的物料,替代人工搬运码垛,不仅大大提高生产效率和产量,同时也节省了费用。
码垛机器人主要有直角坐标式机器人、关节式机器人和极坐标式机器人，码垛机器人能适应于纸箱、袋装、罐装、箱体、瓶装等各种形状的包装成品码垛作业。