二、离线示教
原因：1、不便于现场操作，2、工作量大、精度低。
方法包括：
1、解析示教
将计算机辅助设计的数据直接用于示教，并利用传感技术进行必要的修正。
2、任务示教
指定任务，以及操作对象的位置、形状，由控制系统自动规划运动路径。
任务示教是一种发展方向，具有较高的智能水平，目前仍处于研究中。
离线编程
机器人离线编程系统都是利用计算机图形学的的成果，建立起机器人及工作环境的几何模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线的情况下进行轨迹的规划，通过对编程
结果进行三维图形的动画仿真，以检验编程的正确性，最后将生成的代码传给机器人控制系统，以控制机器人的运动，完成给定的任务。
机器人的离线编程系统是已被证明是一个有力的工具，可以增加安全性，减少机器人不工作的时间和降低成本。机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，通过该系统可以建立机器人和CAD/CAM之间的联系。