CurveRobot（曲线智能）近日宣布获得了远望资本数百万元人民币天使轮投资，本轮融资后，CurveRobot下一步计划扩充研发团队，建立研发中心，加速迭代相关软硬件，降低产品成本，以便适用于更多的客户和应用场景。
CurveRobot是一家结合3D视觉和工业机器人应用的创新型企业，研发出了国内第一款用于门窗喷涂的3D机器人产品，开创性地实现了家具门窗的柔性化喷涂，得益于团队成员在3D视觉领域和机器人运动控制领域具有的深厚技术背景，国内首款3D智能喷涂机器人历时1年研发成功，并成功应用在门窗行业的龙头企业客户。
投资方远望资本创始合伙人程浩表示，“机器人替代人力是一波大势，喷涂是其中一个非常典型而且有很大价值的场景，不光有经济价值，还有很大的社会价值。CEO钱鑫之前在全球四大机器人厂商之一安川工作八年，对机器人、3D视觉、运动控制系统有非常深入的研究，产品研发了两年，已经在商用。”
家居行业标准化程度低，CurveRobot3D视觉抢占先机
近年来，中国的机器人市场迎来了爆发式增长，2017年国内机器人实现了15万台的产销量，同比增长50%以上，其中60%以上的机器人用于搬运和焊接，而喷涂机器人仅大约占比6%左右。机器人应用的行业集中在汽车和3C行业，对于标准化低的一些行业，机器人应用方兴未艾，例如家居建材行业，5万家企业500万从业人员，但是由于产品品种多、标准化低、工艺又相对复杂，所以机器人一直未能大批量应用。尤其对于家具和门窗的喷涂，机器人应用更是寥寥，绝大多数还是传统的人工喷涂，行业中从事喷涂的工人达到20万之多，近些年人力成本的上升，人们对身体健康的重视，环保要求的提高，都在推动着喷涂机器人的大量应用。
在机器人四大品牌之一的日本安川电机有过8年工作经验、对机器人技术和市场都积累了深厚经验的钱鑫，发现了家装市场的这一空白。2013年他独立创业，在对汽车、3C等行业都有过了解后，选中了家装这一行业作为CurveRobot日后专注的领域。
参考国外经验以及结合自身在机器人运动控制方面的经验，钱鑫拉上了中国科学院自动化所博士、北京大学计算机专业博士、中国人民大学计算机硕士等3D立体视觉和AI方面的专家，组成了自己的核心团队，专攻家装领域的智能喷涂这一工艺。
前期钱鑫和团队曾尝试用2D喷涂解决这一难题，但2D仅能在平面内进行识别，仅能将门窗放在吊挂系统上使用。于是，CurveRobot最后选择了3D视觉。CurveRobot给机器人装上了3D视觉和智慧的大脑。经过2年的研发，CurveRobot成功研发出国内首台3D扫描智能喷涂机器人，通过3D扫描检测技术，当木门通过扫描仪时，木门轮廓就呈现在计算机中，通过AI识别处理软件，识别出木门的位置、姿态、形状等重要参数，在通过机器人CAM（计算机辅助制造）模块生成机器人的运动轨迹，机器人再确认执行喷涂运动，从而实现了智能化的识别与喷涂。
打破3D立体视觉的难点，成功代替喷涂工人
由于家具和门窗产品的特点：品种批次多、尺寸不固定、加工精度低，很难像汽车喷涂那样：一次编程调试就能让机器人喷涂几万辆汽车，为了实现家具门窗的柔性化喷涂生产，CurveRobot采用3D激光扫描技术，并让机器人进行AI学习；为了便于控制运动轨迹，采用了灵活度高的六轴的机器人。
3D激光扫描技术，可将结构光投射至场景，并由图像传感器捕获相应的带有结构光的图案。由于结构光的模式图案会因为物体的形状发生变形，因此通过模式图像在捕捉得到的图像中的位置以及形变程度利用三角原理计算即可得到场景中各点的深度信息。并且，机器具有AI自学习功能，能通过学习门窗的基本参数，判断不同门窗的尺寸等。而六轴工业机器人作为工业机器人中应用中最为广泛的类型，具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点，六个轴能更灵活的各自运动，符合机器人的运动规则。